Poprvé byl zmíněn hrad z roku 1122 jako sídlo biskupů. Hrad získal rod Henneberg a 16. století hrad přestavěl a dal jej jako léno do rodiny Šternberků. Tato rodina vymřela a zámek přešel na vévody Saxe-Coburg-Gotha. Ti zámek opět rekonstruovali a používali jako letní sídlo.
Po druhé světové válce chátral, sloužil jako pečovatelský dům. Od r 1970 byl prázdný a několikrát změnil majitele.
Od r. 1998 je přístupný veřejnosti, je zde vévodské umění a nábytek, střelecké muzeum a přístupná je i hrobka vévodů.
